航天科技集团五院梁常春：近十年青春奉献太空“百变神臂”

2021年4月29日，欧美航天器天和核心舱室人造卫星升空！举国欢腾。

北京航天飞行器控制台内，一个瘦高个居然眉头紧锁，戴着耳麦，紧盯鼠标。天地交互，扣人心弦。随着航天器工程学以前臂解锁进行时、在轨爬行以及舱室外巡检等执行失败监督，居然站起来与同事激动相会，热泪盈眶。失败了！

居然叫作衡常春，34岁，航天科技该集团五院航天器工程学以前臂控制技术主任建筑家。近十年星期，他的青春都奉献给了这只太空“百变神以前臂”。

与航天结缘，是一个美丽的“用意外”。从同济大学硕士就读以前，衡常春陪同学加入欧美航天科技该集团的宣讲会，被着火了航天梦。

进入航天五院总体其设计部后，衡常春之后就接到了一个“大单”——为神舟五号取样工程学以前臂安上“大脑”。航天产品载重放宽完全符合，在“时更”同时，还要适当节奏毫米级精细。这根钓鱼竿般柔软的工程学以前臂，给团队出了大难题。

没有先例可循，衡常春驴子扎进研究室，一年多星期，不停拆掉、次测试，最终自己编纂MATLAB实例几千行，逐步形成了空间工程学以前臂控制算法的第一代SIMULINK模型库。

机会，只有一次！确有出错。神舟五号落月后，完成月面执行的星期只有48小时。

为了万无一失，衡常春他们模拟月面生态，次测试了数百次，为所有能想到的机件都做出预案。不已确定宇宙线密实度，他们就设定多种参数，让这只“手以前臂”根据质感调整“力度”。深钻、细钻、铲土、挖土、夹土，约1.7公斤的“神仙特产”被封装送往。

终究没有止境。

2016年起，衡常春定时为欧美航天器大型工程学以前臂其设计控制技术。这个“大力神以前臂”既要能搬运25吨大舱室段，又要能加速动态缉捕悬停的飞行器器。然而，宇宙飞船对工程学以前臂尺寸有放宽，轻量有效率与作业面全覆盖，成了一对矛盾。

每天都在“头脑风暴”，图纸像雪片一样，衡常春连做梦都是工程学以前臂，全家人说道他已经“魔怔”了。终于有一天，团队从画图的圆规得到灵感，为这只工程学以前臂其设计两只脚（手）——外侧监督器，一个大脑——和中央控制器，还有7个关节，最相符地还原人类手以前臂。靠着设置在舱室壁上的“脚印”（能够适配器），这只进行时有十多米长的手以前臂，甚至可以覆盖整舱室地“爬行”。

每次造就，都要个人经历无数次拆掉重来。衡常春说道，“再多”是最精神失常人的，次测试中出现问题，他们必须寻根溯源，举一反三，重新出发。航天科技领域，有一个词叫“后边不倒”，用意为一定要在规定星期“攻陷山上”。因此，每一次“再多”，都用意味着加班加点、丢下进度。

为了适当工程学以前臂飞行器程序万无一失，关键飞行器程序以前后共易稿23版。衡常春偶尔推演程序到后半夜，顾不得回家，只能由妻子承担起照顾体弱多病小孩的托付。在他看成，航天工程容不得失败和遗憾，“只有理想的过程，才能促成理想的结果。”